Cheat Sheet — Key uORB Topics
The most important internal message topics with their publishers, key fields, and typical publication rates.
text
╔══════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════╗ ║ SENSOR TOPICS ║ ╠══════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════╣ ║ Topic │ Publisher │ Key fields │ Rate ║ ╠═══════════════════════╪═════════════════╪═════════════════════════╪═════════════╣ ║ sensor_accel │ IMU driver │ x, y, z (m/s²) │ 1 kHz→250Hz ║ ║ sensor_gyro │ IMU driver │ x, y, z (rad/s) │ 1 kHz→250Hz ║ ║ sensor_mag │ Mag driver │ x, y, z (gauss) │ 50–100 Hz ║ ║ sensor_baro │ Baro driver │ pressure, temperature │ 50–100 Hz ║ ║ sensor_gps │ GPS driver │ lat, lon, alt, fix_type │ 5–10 Hz ║ ║ sensor_optical_flow │ Flow driver │ pixel_flow_x/y, quality │ 10–50 Hz ║ ║ distance_sensor │ Range driver │ current_distance (m) │ 10–50 Hz ║ ╠══════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════╣ ║ ESTIMATOR OUTPUT TOPICS ║ ╠══════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════╣ ║ vehicle_attitude │ EKF2 │ q[4] quaternion │ 250 Hz ║ ║ vehicle_local_position│ EKF2 │ x, y, z, vx, vy, vz │ 250 Hz ║ ║ vehicle_global_position│EKF2 │ lat, lon, alt │ 50 Hz ║ ║ vehicle_angular_velocity│EKF2/gyro │ xyz (rad/s) │ 250 Hz ║ ╠══════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════╣ ║ SETPOINT / COMMAND TOPICS ║ ╠══════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════╣ ║ trajectory_setpoint │ FlightTask │ position, velocity, acc │ 50–250 Hz ║ ║ vehicle_attitude_setpoint│Attitude ctrl │ q_d[4], thrust_body │ 250 Hz ║ ║ vehicle_rates_setpoint│ Attitude ctrl │ roll/pitch/yaw rates │ 250 Hz ║ ║ vehicle_command │ Commander/GCS │ command, param1..7 │ On demand ║ ╠══════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════╣ ║ ACTUATOR TOPICS ║ ╠══════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════╣ ║ actuator_motors │ Control alloc │ control[0..N] (norm) │ 250 Hz ║ ║ actuator_servos │ Control alloc │ control[0..N] (norm) │ 50 Hz ║ ╠══════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════╣ ║ STATUS TOPICS ║ ╠══════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════╣ ║ vehicle_status │ Commander │ arming_state, nav_state │ On change ║ ║ vehicle_land_detected │ Land detector │ landed, ground_contact │ ~50 Hz ║ ║ battery_status │ Battery driver │ voltage, current, soc │ 1–10 Hz ║ ║ vehicle_control_mode │ Commander │ flag_armed, flag_* │ On change ║ ╚══════════════════════════════════════════════════════════════════════════════════╝
Inspection commands
uorb top — show all active topics with rates. listener TOPIC_NAME — print live values. listener TOPIC_NAME 5 — print 5 samples. In ROS 2, bridged topics appear under /fmu/out/ prefix.