Cheat Sheet — Common PX4 Parameters
Frequently tuned parameters organized by subsystem. Values shown as name, default, and description.
text
╔══════════════════════════════════════════════════════════════════════════════╗ ║ MULTICOPTER RATE CONTROL ║ ╠══════════════════════════════════════════════════════════════════════════════╣ ║ Parameter │ Default │ Description ║ ╠═════════════════════╪═════════╪═════════════════════════════════════════════╣ ║ MC_ROLLRATE_P │ 0.15 │ Roll rate proportional gain ║ ║ MC_ROLLRATE_I │ 0.20 │ Roll rate integral gain ║ ║ MC_ROLLRATE_D │ 0.003 │ Roll rate derivative gain ║ ║ MC_PITCHRATE_P │ 0.15 │ Pitch rate proportional gain ║ ║ MC_PITCHRATE_I │ 0.20 │ Pitch rate integral gain ║ ║ MC_PITCHRATE_D │ 0.003 │ Pitch rate derivative gain ║ ║ MC_YAWRATE_P │ 0.20 │ Yaw rate proportional gain ║ ║ MC_YAWRATE_I │ 0.10 │ Yaw rate integral gain ║ ╠══════════════════════════════════════════════════════════════════════════════╣ ║ MULTICOPTER ATTITUDE ║ ╠══════════════════════════════════════════════════════════════════════════════╣ ║ MC_ROLL_P │ 6.5 │ Roll attitude P gain (outer loop) ║ ║ MC_PITCH_P │ 6.5 │ Pitch attitude P gain ║ ║ MC_YAW_P │ 2.8 │ Yaw attitude P gain ║ ╠══════════════════════════════════════════════════════════════════════════════╣ ║ MULTICOPTER POSITION ║ ╠══════════════════════════════════════════════════════════════════════════════╣ ║ MPC_XY_P │ 0.95 │ Horizontal position P gain ║ ║ MPC_Z_P │ 1.0 │ Vertical position P gain ║ ║ MPC_XY_VEL_MAX │ 12.0 │ Max horizontal velocity (m/s) ║ ║ MPC_Z_VEL_MAX_UP │ 3.0 │ Max ascent velocity (m/s) ║ ║ MPC_Z_VEL_MAX_DN │ 1.0 │ Max descent velocity (m/s) ║ ║ MPC_TILTMAX_AIR │ 45.0 │ Max tilt angle in flight (degrees) ║ ╚══════════════════════════════════════════════════════════════════════════════╝
text
╔══════════════════════════════════════════════════════════════════════════════╗ ║ ESTIMATOR (EKF2) ║ ╠══════════════════════════════════════════════════════════════════════════════╣ ║ Parameter │ Default │ Description ║ ╠═════════════════════╪═════════╪═════════════════════════════════════════════╣ ║ EKF2_BARO_NOISE │ 3.5 │ Barometer measurement noise (m) ║ ║ EKF2_GPS_P_NOISE │ 0.5 │ GPS position measurement noise (m) ║ ║ EKF2_GPS_V_NOISE │ 0.3 │ GPS velocity measurement noise (m/s) ║ ║ EKF2_MAG_NOISE │ 0.05 │ Magnetometer measurement noise (gauss) ║ ║ EKF2_HGT_REF │ 1 │ Height reference source ║ ║ │ │ 0=Baro, 1=GPS, 2=Range, 3=Vision ║ ╠══════════════════════════════════════════════════════════════════════════════╣ ║ FAILSAFE ║ ╠══════════════════════════════════════════════════════════════════════════════╣ ║ COM_RC_LOSS_T │ 0.5 │ RC loss timeout (seconds) ║ ║ COM_DL_LOSS_T │ 10 │ Data link loss timeout (seconds) ║ ║ COM_RCL_ACT_T │ 15 │ Delay before RC loss failsafe action (s) ║ ║ NAV_RCL_ACT │ 2 │ RC loss action: 0=Disabled, 1=Hold, ║ ║ │ │ 2=Return, 3=Land, 5=Terminate, 6=Disarm ║ ║ NAV_DLL_ACT │ 0 │ Data link loss action (same values) ║ ║ COM_LOW_BAT_ACT │ 0 │ Low battery action: 0=Warn, 1=Return, ║ ║ │ │ 2=Land, 3=Return at critical+emergency land ║ ╠══════════════════════════════════════════════════════════════════════════════╣ ║ SYSTEM ║ ╠══════════════════════════════════════════════════════════════════════════════╣ ║ SYS_AUTOSTART │ 0 │ Airframe ID (e.g. 4001=Generic Quad X) ║ ║ MAV_SYS_ID │ 1 │ MAVLink system ID ║ ║ MAV_COMP_ID │ 1 │ MAVLink component ID ║ ║ SDLOG_MODE │ 0 │ Logging: 0=armed, 1=boot-to-disarm, ║ ║ │ │ 2=boot-to-shutdown, 3=armed+error ║ ╚══════════════════════════════════════════════════════════════════════════════╝
Parameter commands
param show MC_* — list all matching params. param set NAME VALUE — change at runtime. param save — persist to flash. param reset_all — factory defaults. param export FILE / param import FILE — backup and restore.